A necrópole pré-histórica de S. Pedro do Estoril localiza-se junto à costa, sobre a falésia que ladeia a poente a praia com o mesmo nome, e é composta por duas grutas artificiais escavadas na rocha, por ação humana.
A identificação deste sítio arqueológico é efetuada no dia 25 de abril de 1944, por Leonel Ribeiro, encontrando-se estas estruturas já em avançado estado de destruição, sobretudo devido à contínua erosão da escarpa onde foram implantadas.
À semelhança do que se verifica em Alapraia, também em S. Pedro do Estoril as populações pré-históricas, na transição do Neolítico Final para o Calcolítico, constroem monumentos de inumação coletiva, utilizados como necrópole durante várias centenas de anos.
As duas grutas apresentam um sistema de construção caraterístico deste tipo de monumentos funerários, com câmara circular abobadada e corredor de acesso, embora neste caso, devido à erosão da falésia, os corredores de ambas as grutas já não existissem na altura da sua descoberta.
Os trabalhos de escavação de 1944, da responsabilidade de Leonel Ribeiro, com a colaboração de Vera Leisner e Afonso do Paço, permitiram identificar dezenas de enterramentos, aos quais estava associado um rico espólio funerário, do qual se destaca o conjunto de quatro anéis de ouro em espiral, proveniente da Gruta I. Também as duas taças com pé com decoração campaniforme, exemplares únicos em Portugal, enriquecem este conjunto artefactual, evidenciando a capacidade técnica e artística dos artesãos do Calcolítico Final.
A par destes artefactos, foram ainda recolhidos vários fragmentos de recipientes cerâmicos, na sua maioria com decoração, instrumentos de pedra polida e lascada, ídolos cilíndricos de calcário, artefactos de cobre e vários objetos de osso, sendo de salientar um conjunto de botões de osso polido. Composto por 11 exemplares de formas variadas, este conjunto de botões foi identificado na Gruta I, formando uma fila com cerca de 1 metro de comprimento. A descoberta deste conjunto em conexão permite supor que se trataria dos botões de uma peça de vestuário que um dos defuntos teria vestido.
Comparativamente com a Gruta I, a Gruta II apresenta poucos enterramentos, com rituais fúnebres diferentes e um espólio menos diversificado, que poderá corresponder às primeiras ocupações desta necrópole.
Atualmente as Grutas de S. Pedro do Estoril encontram-se quase totalmente destruídas, permanecendo para a posteridade os importantes materiais arqueológicos aí recolhidos, que podem ser em parte apreciados no Museu da Vila.