A necrópole pré-histórica de S. Pedro do Estoril localiza-se junto à costa, sobre a falésia que ladeia a poente a praia com o mesmo nome, e é composta por duas grutas artificiais escavadas na rocha, por ação humana.
A identificação deste sítio arqueológico é efetuada no dia 25 de abril de 1944, por Leonel Ribeiro, encontrando-se estas estruturas já em avançado estado de destruição, sobretudo devido à contínua erosão da escarpa onde foram implantadas.